تعود بداية العلاقات الثنائية بين اليمن ومملكة هولندا الى القرن السابع عشر الميلادي عندما قامت شركة الهند الشرقية الهولندية بافتتاح مكتبا لها في مدينة المخا في العام 1616  ميلادي ومن خلال هذا المكتب صدرت الشركة البن والبهارات الى أوروبا وإندونيسيا، استمر عمل هذا المكتب لقرابة 150   عاما، انتقلت خلالها شجرة البن اليمني من اليمن الى المستعمرة الهولندية "سورينام" في الكاريبي ومنها انتشرت زراعة البن في عموم أمريكا الجنوبية، واشتهرت بقهوة "موكا" نسبة الى ميناء المخا اليمني الذي صدرت القهوة اليمنية من خلاله. 

في العصر الحديث، وقعت المملكة المتوكلية اليمنية ومملكة هولندا معاهدة صداقة بصنعاء في 12 مارس    1933 م والتي تم تجديدها في 12 أبريل 1939م ثم في 18 يوليو 1947 وتوقفت العلاقة عند هذا الحد، حتى أوائل السبعينيات دشنت العلاقات الدبلوماسية بين مملكة هولندا واليمنين الشمالي والجنوبي  ففي 13 نوفمبر 1975 قدم سفير اليمن الجنوبي لدى لندن محمد هادي عوض أوراق اعتماده كسفير غير مقيم لدى هولندا وفي 14 نوفمبر 1975 قدم سفير اليمن الشمالي لدى برلين احمد قايد بركات أوراق اعتماده كسفير غير مقيم لدى هولندا، ومع قيام الوحدة اليمنية كان السفير محمد الرباعي أول سفير للجمهورية  اليمنية لدى مملكة هولندا حيث قدم أوراق اعتماده في 22 مايو 1990.

ومنذ قيام الوحدة اليمنية تناوب 6 سفراء يمنيون العمل كسفراء لبلادنا لدى مملكة هولندا وهم:

1. محمد الرباعي (1990 – 1994)
2. عبد الجليل حمرة (1995 – 2000)
3. أمة العليم السوسوة (2000 – 2003)
4. عبد الملك عبد الرحمن الارياني (2003 – 2007)
5. جيب عبيد (2007 – 2012)
6. سحر غانم (2017 – الآن)

تعتبر العلاقات الثنائية بين الجمهورية اليمنية ومملكة هولندا علاقات وثيقة ومتميزة، حيث كان لتوقيع اتفاقية التعاون التنموي في 3 اكتوبر1978م والتي تم تسجيلها في الأمم المتحدة من قبل هولندا في 30 مارس 1982م اثر إيجابي على تعزيز العلاقات وتطويرها حتى يومنا هذا، وتم الاحتفال نهاية العام 2018 بالذكرى الاربعين لتوقيع الاتفاقية بين البلدين والتي تقدم بموجبها هولندا الدعم الفني لبلادنا في مجالات الصحة والصحة الإنجابية والتعليم والمياه وسيادة القانونو بالإضافة الى مجالات أخرى حيث تعتبر هولندا من أهم الدول الأوروبية المانحة لليمن. وحاليا وبسبب الأزمة الإنسانية في اليمن تركزت أغلب المساعدات الهولندية في المجالات الإغاثية ووفقا لمكتب الأمم المتحدة لتنسيق الشؤون الإنسانية فإن مملكة هولندا تعهدت بمنح قدرت بإجمالي () في الأعوام 2017 و 2018 و2019 خلال مؤتمرات التعهدات لصالح الأزمة الإنسانية في اليمن رفيعة المستوى وزعت على النحو التالي:

• جنيف 25 أبريل 2017: $16,348,195
• جنيف 3 أبريل 2018: 20,740,741$
• جنيف 26 فبراير 2019 : 13.2 millions Euro

ومنذ تدشين العلاقات الدبلوماسية بين الجمهورية اليمنية ومملكة هولندا تبادلت العديد من الوفود اليمنية والهولندية عدد من الزيارات الرسمية، على رأسها زيارة الرئيس السابق علي عبد الله صالح لهولندا، وزيارة نائب رئيس الوزراء وزير الخارجية الهولندي لليمن والأمير .... زوج الأميرة بياتريكس والذي عرف باعتباره من أهم الشخصيات الهولندية المحبة لليمن.